一、企业简介

      北京柏惠维康科技股份有限公司创立于2010年，是专业从事手术机器人研发、生产、运营的国家高新技术企业，北京市专精特新 “小巨人”企业、中关村前沿技术企业，中国医疗装备人工智能联盟理事单位、中关村前沿科技与产业服务联盟理事单位。公司作为北京智慧医疗国际科技合作基地，与高校、医疗机构搭建了产学研用紧密结合的科研平台，先后承担10余项国家重点研发计划、国家科技重大专项、中央引导专项、中关村科学城重点建设项目、北京市重大科技计划等科研任务；2019年联合宣武医院、天坛医院、中日友好医院等58家医院共同承担国家工信部、卫健委“国产神经外科手术机器人示范应用项目”，构建了国内首个神经外科手术机器人医企创新协同平台。并于2021年获批“医学影像导航定位手术机器人北京市工程研究中心”；公司团队先后荣获国家科技进步二等奖和北京市科技进步一等奖；拥有核心技术知识产权100余项，其中授权发明专利44项。

      自2018年4月获批国内首款神经外科手术机器人NMPA三类医疗器械注册证以来，柏惠维康公司现已累计获批4款手术机器人产品注册证，跨越神经外科和口腔双领域，拥有睿米^®神外手术机器人、瑞医博^®口腔手术机器人两大核心品牌，业务遍及全国24个省市，服务上百家医院，累计开展逾30000例临床手术、相关学术研究发表在《Nature》等SCl核心期刊。柏惠维康公司致力于自主创新，将通过持续的技术创新提升企业核心竞争力，深耕医疗手术机器人领域,为人类生命健康提供服务和保障，助力健康中国战略。

二、企业展示产品先进性及应用情况

      柏惠维康公司经过多年的技术积累和市场开拓，形成了一套完整的“产、学、研、用”为导向的创新研发体系。从手术临床需求出发，融合国内著名高校的研究成果和权威医院的临床经验，致力于手术机器人产品自主创新研制，取得4款手术机器人产品NMPA三类医疗器械注册证，跨越神经外科和口腔科两个科室，相继填补了神经外科、口腔科手术机器人领域国内空白，目前已服务于全国24个省份100余家医院。公司自主研发的手术机器人，具有手术规划平台、手术导航平台和手术操作平台的研究基础，经过25年的临床探索、逾3万例临床手术和6次产品迭代，核心技术处于国际领先水平。

（一）神经外科手术导航定位系统(睿米^®神经外科手术机器人)

1、产品型号：RM-50、RM-100、RM-200

神经外科手术导航定位系统（RM-50）

神经外科手术导航定位系统(RM-100)

神经外科手术导航定位系统(RM-200)

2、应用领域

      睿米^®神经外科手术机器人主要应用于神经外科微创手术的辅助治疗，满足颅内占位性病变、脑出血、三叉神经痛、帕金森、癫痫等疾病手术治疗中的临床需要，可实现脑深部活检、抽吸引流、核团毁损、电极植入等主流神经外科术式中的立体定向定位功能，兼具传统导航功能及内镜手术夹持功能。

3、产品先进性

      睿米^®神经外科手术机器人拥有多模态图像处理、计算机视觉导航、机器人精准定位三大核心技术，实现手术规划、导航和操作三者统一。独立的光学定位系统可实现术中全程动态跟踪导航，避免了术中无法主动实时跟踪患者位移带来的手术风险；同时睿米^®神经外科手术机器人拥有目前业内最大臂展机械臂，臂展＞1000mm，避免了小臂展机械臂带来的手术设备摆位限制，提高了手术效率，扩展了手术适用场景。系统整体定位精度可达0.5mm以内，注册过程仅用时2分钟，并已成功开展多次5G远程高精准手术，技术达到国际领先水平。

4、主要技术及关键零部件

      主要技术：多模态影像配准及融合处理技术、基于计算机视觉的手术导航技术、手术空间和图像空间的自动坐标映射技术、机器人精度建模及误差补偿方法。

      关键零部件：光学跟踪定位仪、机械臂、环境动态感知智能传感器

（二）口腔种植手术导航定位设备（瑞医博^®口腔手术机器人）

1、产品型号：RD-100

口腔种植手术导航定位设备(RD-100)

2、应用领域

      目前，瑞医博^®口腔手术机器人可辅助完成覆盖全牙列的单颗、多颗、全口无牙颌种植手术，以及根尖手术、自体牙移植等牙体牙髓领域，在机器人的辅助下，医生可以完成标准化、高精度、智能化手术，未来还将拓展至穿颧种植、备牙等领域。

3、产品先进性

      瑞医博^®口腔手术机器人手术具备标准化、高精度的特点，采用自主研发的光学跟踪定位技术路线，备孔过程中机械臂随动，定位仪每分钟刷新1000次患者位置，超过0.1mm的位移即可被检测到并驱动机械臂快速锁定到正确的靶点和路径。相较其他定位方式，具有减少患者到院次数，减少制作及使用过程中产生的误差，种植过程无散热问题等优势。

4、主要技术及关键零部件

      瑞医博^®口腔手术机器人采用独特的技术路线——借助自主研发软件和算法、独立的光学跟踪导航系统、自动识别的无创标志物及“脑”“眼”“手”完美配合，实现精准高效的口腔牙列种植定位和自动下钻。

      关键零部件——六轴机械臂，臂展在1000mm以上，可配合光学跟踪定位仪实时确认种植位置，同时团队拥有机器人参数标定的专利技术，最优化机械臂及搭载器械的运动定位误差，达到最佳定位结果。

5、国内外现状对比

      瑞医博^®口腔手术机器人是国内首款NMPA认证的口腔手术机器人产品，国外同类产品YOMI采用与其不同的物理配准技术路线，与瑞医博^®口腔手术机器人实时光学配准相比，术中灵活性非常局限，相较之下，瑞医博^®口腔手术机器人具有实时校准、全程随动等优势。

三、企业发展探索

      柏惠维康公司始终坚持持续自主创新，随着新产品推出以及高难度远程手术的实现，技术日趋成熟，临床应用领域不断拓展。在多款手术机器人产品研发、临床应用的过程中，公司不断突破机器人精度补偿、机器人控制、视觉定位导航、多模态医学影像处理等关键技术，并针对不同手术场景、不同手术类型进行临床探索，为未来打造平台化手术机器人产品集群奠定基础。公司坚持产品创新的同时纵向深耕产业链下游，加大上游关键核心部件——机械臂和光学跟踪定位仪的自主研发和生产，致力于解决关键零部件依赖国外进口问题，推进国内减速器和伺服系统等上游企业创新研发，带动我国手术机器人行业的高速发展。